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機器人離線編程技術現狀

 

目前國際市場上己有基于普通 PC 機的商用機器人離線編程軟件，如 Workspace,ROBCAD, IGRIP 等。

 

Workspace 是 Robot Simulations 公司開發的第一個商品化的基于微機的機器人仿真與離線編程軟件。該軟件最新版木采用了 ACIS 作為建模核心，與一些基于微機的 CAD 系統如AutoCAD 做到了很好的數據交換。

 

ROBCAD 是美國 Tecnomatix 公司 1986 年推出的機器人 CAD 及仿真系統。短短幾年內，ROBCAD 已在實際工業系統中得到了廣泛的應用，美國福特、德國大眾、意大利菲亞特等多家汽車公司，美國洛克希德宇航局都使用 ROBCAD 進行機器人生產線的設計、仿真和離線編程。

 

美國另一個著名的機器人離線編程與仿真軟件包是 IGRIP，它是美國 Deneb Robotics 公司推出的交互式機器人圖形編程與仿真軟件包，主要用于機器人工作單元布置、仿真及離線編程。IGRIP 可在 SGI、HP, SUN 等工作站上運行。IGRIP 軟件分為三個部分：IMS, GSL. GLI。

 

此外，它還通過一個共享庫為用戶提供一些更高級的功能。國內在機器人焊接離線編程方面，哈爾濱工業大學、北京工業大學、南京理工大學等單位開展了研究工作。其中哈爾濱丁業大學在十幾年前便開展了研究工作，研究水平在國內處于領先地位，相繼開發出了 RAWCAD等機器人弧焊離線編程系統，并在一些產品上得到了應用。

 

 

機器人離線編程特點

 

機器人焊接離線編程及仿真技術是利用計算機圖形學的成果，在計算機中建立起機器人及其工作環境的模型，通過對圖形的控制和操作，在不使用實際機器人的情況下進行編程，進而產生機器人程序。與傳統的在線示教編程相比，離線編程具有如下優點：

 

a.減少機器人不工作的時間。

 

b.使編程者遠離危險的工作環境。

 

c.便于修改機器人程序。

 

d.可結合各種人工智能等技術來提高編程效率。

 

e.便于和 CADICAM 系統結合，做到 CAD/CAM/Robotics 一體化。

 

因此，機器人焊接離線編程及仿真是提高機器人焊接系統柔性化的一項關鍵技術，是現代機器人焊接制造業的一個重要發展趨勢。